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ArduCopter 기본 튜닝 순서

관리자 2016.09.27 07:53 조회 수 : 313

참고 : http://ardupilot.org/copter/docs/basic-tuning.html#throttle-tuning


기본적인 Accel,Compass,ESC 캘리브레이션을 마친 후 아래와 같은 튜닝을 통해 기체의 조종이 수월하도록 셋팅한다.


■ Mission Planner / CONFIG/TUNING→Basic Tuning


1. Roll/Pitch Rate Control

Roll/Pitch의 반응시간 조정으로 부드럽게 반응할 수 있는 반응시간을 찾는다.


- 너무 급격하게 움직이면 슬라이더를 왼쪽으로 이동

- 너무 느리게 움직이면 슬라이더를 오른쪽으로 이동

이 과정을 반복하여 부드럽게 움직이는 적절한 위치를 찾는다.


2. Throttle Hover

조종기의 스로틀 스틱이 가운데 위치했을때 호버링이 되도록 슬라이더를 조정한다.

즉, 스로틀 50% 이하에서는 이륙이 되지 않아야 하고, 원하는 고도에 이르면 스로틀을 중간에 놓았을때(40%~60%이 기본값) 호버링이 되어야 한다.


3. Climb Sensitivity (상승 감도)

대부분 디폴트 상태로 놔둔다.



■ 진동 체크 및 방진처리


/xe/index.php?mid=multicopter&category=3116&page=3&document_srl=3222



■ THR_MID 설정


http://ardupilot.org/copter/docs/ac_throttlemid.html

스로틀 스틱 50%에 호버링 되는 정확한 위치를 로그분석을 통해 찾아낸다.



1. Stabilize 모드에서 30초 정도 호버링 뒤 로그를 열어 CTUN 로그를 연다.

2. 아래 테이블 열에서 "ThrOut" 컬럼을 우클릭하고 "Graph this data Left"를 클릭

3. 그래프의 중간 값을 Mission Planner / CONFIG/TUNING→Standard Params→

Throttle Mid Position (THR_MID)에 설정한다.



■ AutoTrim


스틱을 아밍상태로 5초간 유지하고 있으면 깜빡이던 APM의 RED,BLUE LED가 고정된 듯 바뀌는데,

이상태에서 30초간 호버링을 한 후 착지하고 스로틀을 0로 놓으면 저장된다.

AutoTrim의 성공여부는 미션플래너에서 AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y 값을 관찰하면 된다.


http://ardupilot.org/copter/docs/autotrim.html