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Ardupilot simple/super simple 모드

관리자 2016.10.21 18:57 조회 수 : 76

■ Simple Mode (=Headless or Course Lock)


 심플 모드는 '아밍 시점'에 드론이 어디를 향했는지에 대한 것이며, 오직 지자계 방향에만 의존함.



■ Super Simple Mode (=Home Lock)


- 슈퍼 심플 모드는 심플모드와 동일하지만, 심플모드와 달리 아밍된 시점에서 기체의 방향을 사용하는 것이 아니라 홈에서의 위치를 사용한다. 다시말해 기체가 어디에 있든 피치를 내리면 기체가 어디를 향했는지에 관계없이 홈 방향 으로 온다.

- 심플 모드에 비해 장점은 기체가 조종자나 홈의 뒤쪽으로 날더라도 조종자를 기준으로 조작할 수 있다는 것이다. (부연:헤드리스 모드의 경우 기체가 조종자의 뒤쪽으로 가버리면 멘붕)

- 만약 조종자가 완전히 오른쪽으로 기체를 roll 시키면 기체는 조종자를 중심으로 시계 방향으로 원을 그리며 난다. (원의 반경은 지연 현상 때문에 점점 커지긴 함)

- 단점은, GPS lock 이 되어있어야 하기 때문에 이륙하기전에 GPS lock을 확실히 체크해야 한다는 것.

- 기체가 홈에서 10m 이내에 있으면 방향이 업데이트 되지 않기 때문에 홈 위치에서의 슈퍼심플모드는 삼가해야함.

- 이륙할 때 조작이 제대로 되고있는지를 확인하려면 심플모드와 마찬가지로 조종자가 기체 뒤편에 서야 하고 조종자가 기체의 방향과 같은 방향으로 서야 한다.


1. Normal mode

NormalControls.jpg


2. Simple mode

SimpleModeControls.jpg

3. Super Simple mode

SuperSimpleControls.jpg